RT-Thread 线程管理

线程控制块

线程创建

rt_thread_create/init()。线程的创建分为动态线程和静态线程。静态线程的特点是，在编译时，线程的栈地址以及占空间是确定的。动态线程的栈空间是从动态堆内存中申请到的。

线程栈

栈是一种先进后出的数据结构。在进行线程切换时，需要有单独的栈空间来保存当前线程的信息：入参，线程中的局部变量，返回地址。根据栈指针（sp）的指向方式，线程栈分为满栈和空栈（递增栈和递减栈）。这里以 cortex-v7 为例，栈指针从高地址向低地址。

调度器

初始化

使用接口 rt_system_scheduler_init(); 对调度器进行初始化。

线程切换

1. 获取最高优先级
2. 判断当前线程的状态
   • 当前线程的优先级低于最高优先级
   • 当前线程的优先级等于最高优先级
   • 当前线程的优先级高于最高优先级

调度器会根据时间表，选择就绪态最高优先级的线程切换为运行态